在发那科机器人的IO配置中，外围I/O分配与操作面板IO类型的认识也都是需要了解的，下面一起来学习吧。 外围I/O分配
外围设备 I/O（UI/UO），是在系统中已经确定了其用途的专用信号。这些信号从处理 I/O 印刷电路板（或 I/O 单元）通过如下接口及I/ＯLink 与程控装置和外围设备连接，从外部进行机器人控制。若全部清除 I/O分配，接通机器人控制装置的电源，则所连接的 I/O 装置将被识别，并自动进行适当的I/O 分配。此时，根据系统设定画面的“UOP 自动分配”的设定，进行外围设备 I/O（UOP）的分配。UOP 自动分配有以下 7 种，外围设备 I/O 的分配各不相同。UOP自动分配
UOP 自动配置的设定，出货时已被按如下方式进行设定。- R-30iB : 全部
- R-30iB Mate LR Tool： 简略 (从机)
- R-30iB Mate LR Handling Tool ：简略 (CRMA16)
输入 18 点、输出 20 点的物理信号被分配给外围设备 I/O。输入8点、输出4点的物理信号被分配给外围设备 I/O。简略分配中，外围设备 I/O 的点数减少，所以可用于通用数字 I/O 的信号点数增加，如下表所示，外围设备 I/O 的功能受到限制。 外围设备I/O表分配
*1 CSTOPI 被分配给与 RESET 相同的信号，所以若将“用 CSTOPI 信号强制中止程序”设为有效，可通过 RESET 输入强制退出程序。*2 PNSTROBE 被分配给与 START 相同的信号，所以在 START 信号的上升沿（OFF→ON）时选定程序，在 START信号的下降沿（ON→OFF）时启动程序。*3 若是简略分配（START 已被分配给与 PNSTROBE 相同的信号），无法使用 PNS 以外的程序选择方式。在程序选择画面上，将“程序选择模式”设定为 PNS以外时，通电时，将被自动变更为 PNS。*4 将被分配给始终ON的内部 I/O（机架 35、插槽 1）。*5 简略分配中不会分配 PROD_START，所以在将系统设定画面的“再开专用信号(外部 START)”设定为有效时，将不再能够从外围设备 I/O 启动程序。简略分配的情况下，请将“-再开专用信号(外部START)”设定为无效。*IMSTP 输入，通常情况下处在 ON。该信号成为 OFF 时，系统执行如下处理。*IMSTP 信号，是通过软件进行控制的信号。为了确保安全，请使用外部急停信号。有关外部急停信号的连接，可以参照说明书（B-83195CM ）”、或者（B-83525CM ）进行查看具体内容”。*HOLD 输入，通常情况下处在 ON。该信号成为OFF时，系统执行如下处理。
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